Válasszon nyelvet Amikor beüt a katasztrófa – legyen szó földrengésről, szerkezeti összeomlásról vagy veszélyes vegyszerszivárgásról –, a környezet szaggatott törmelékek, instabil lejtők és síkos felületek kiszámíthatatlan labirintusává válik. Ezekben a nagy tétTél járó forgatókönyvekben az elsősegélynyújtók mobilitását gyakran korlátozza a fizikai veszély. Ez az, ahol a speciális mechanika hernyópályák robotokhoz a modern kutatási és mentési műveletek szó szerinti alapjává váljon. Ellentétben a kerekes társaikkal, amelyek magas központosítással vagy puha iszapba süllyedéssel küzdenek, a robotpálya rendszer biztosítja azt a folyamatos felületet, amely ahhoz szükséges, hogy egy mechanikus platformot terepjáró túlélővé alakítson.
A folyamatos robottank-lánctalpok alapvető fizikája
Hogy megértsük, miért a lánctalpas ellenőrző robot a katasztrófaelhárítás arBármilyenstandardja, meg kell nézni a talajnyomás eloszlását. Mentőakció során a "talaj" ritkán szilárd; gyakran laza kavics, törött üveg és nedves szigeTélés keveréke. Egy kerekes robot a Téljes tömegét négy kis érintkezési foltra koncentrálja. Lágy vagy egyenetlen törmeléken ez a nagy nyomás hatására a kerekek bemásznak, hatékonyan rögzítve a helyén a robotot.
Robot tanknyomok ezt a teittlosztás elvén keresztül oldja meg. A belső lánckerekek által hajtott folyamatos hurok felhasználásával a robot súlya eloszlik a pálya Téljes hosszában. Ez az alacsony talajnyomás lehetővé teszi, hogy a gép „lebegjen” olyan akadályokon, amelyek elnyelnék a hagyományos gumiabroncsokat. Továbbá a mechanikai előnye a robotpálya hosszirányú vontatásában rejlik. Mivel egyidejűleg több „grouser” vagy futófelület érintkezik a felületTél, a robot jelentős vonórúd-húzást tud kifejteni, lehetővé téve számára, hogy átmásszon betontömbökön, vagy húzza át a nehéz érzékelőket és a kommunikációs kötélvonalakat a keskeny nyílásokon.
Bármilyenagtudomány és az átállás a gumitartályláncra robotok számára
A robotika korai napjaiban sok terv nagymértékben kölcsönzött katonai tankoktól, nehéz acél láncszemeket használva. A kutatás és mentés szempontjából azonban a súly és a vibráció kritikus ellenségek. A nagy szilárdság megjelenése gumi tartályláncok robotokhoz forradalmasította a területet. Ezek a pályák jellemzően megerősített szintetikus vegyületekből állnak, gyakran belső acél- vagy kevlár-zsinórokkal vannak beágyazva, hogy megakadályozzák a nyúlást, miközben megtartják a rugalmasságot.
A gumi kiválasztása nem csupán a súlycsökkentésről szól. Városi kutatási és mentési (USAR) környezetben a robotnak gyakran kényes vagy síkos felületeken kell áthaladnia, például polírozott márványon egy összeomlott előcsarnokban vagy nedves fémburkolaton egy gyárban. Míg a fém sínek megcsúszhatnak vagy károsíthatják a padló szerkezeti épségét, gumi tartályláncok robotokhoz magas súrlódási együtthatót biztosítanak. A gumi rugalmassága lehetővé teszi, hogy a sín enyhén "alkalmazzon" a törmelék mikrogeometriájához, hatékonyan "megfogja" a téglák és csövek széleit. Ez a "mechanikus kulcsozás" az, ami lehetővé teszi a lánctalpas ellenőrző robot felmenni a lépcsőn vagy navigálni 45 fokos lejtőn laza törmeléken anélkül, hogy hátracsúszna.
Navigációs geometria nyomon követett ellenőrző robotban
A lánctalpas ellenőrző robot ritkán csak egy doboz két övön. A kifinomult mechanika magában foglalja a "flippereket" vagy a nyomvonal alatti modulokat, amelyek lehetővé teszik a robot számára, hogy dinamikusan változtassa alakját. Ez egy döntő evolúciós lépés hernyópályák robotokhoz . A pálya elülső vagy hátsó részének csuklójával a robot felfelé nyúlhat, hogy megragadja egy magas párkány szélét, vagy meghosszabbítja a tengelytávját, hogy áthidalja a két összeomlott padló közötti széles rést.
Ez a geometriai alkalmazkodóképesség biztosítja, hogy a súlypont még extrém manőverek során is a pályák lábnyomán belül maradjon. A kutatás és mentés során gyakran az a cél, hogy egy kamerát vagy szén-dioxid-érzékelőt egy „üres térbe” szállítsanak, ahol a túlélők csapdába eshetnek. Ha egy robot felborul, a küldetés véget ér. A benne rejlő széles kiállás és alacsony profil robot tank lánctalpas természetesen stabil platformot biztosít, amely ellenáll a billenésnek, még akkor is, ha a robot nehéz LIDAR felszerelést vagy robotkarokat hordoz a felső fedélzetén.
A csúszás és a kormányzás súrlódásainak leküzdése be Robot tanknyomok
Az egyik legösszetettebb mechanikai szempont robot tank lánctalpas a kormányzás módja. Ellentétben azokkal az autókkal, amelyek fogasléces kormányzást használnak a kerekek elfordításához, a legtöbb lánctalpas robot "csúszáskormányzást" használ. Ez azt jelenti, hogy az egyik vágányt gyorsabban kell vezetni, mint a másikat, vagy meg kell fordítani az egyik pályát, miközben a másik előre halad. Noha ez lehetővé teszi a nulla fordulási sugarat – ami elengedhetetlen egy összedőlt épület szűk, klausztrofóbiás határaiban –, óriási oldalirányú feszültséget hoz létre a robotpálya maga.
A belső mechanikának elég robusztusnak kell lennie ahhoz, hogy kezelni tudja ezeket a nyíróerőket. Ez az oka annak, hogy a meghajtó lánckerék és a sínfülek közötti interfész precíziós tervezésű. Az a lánctalpas ellenőrző robot , a pálya "emelkedésének" egyenletesnek kell maradnia még nagy feszültség alatt is, hogy megakadályozza a "nyomvonal eltávolítását" (a nyomtáv leesését a kerekekről). A modern mentőrobotok gyakran olyan önfeszítő rendszerekkel rendelkeznek, amelyek rugókat vagy hidraulikus működtetőket használnak a megtartás érdekében hernyópályák robotokhoz feszes, biztosítva, hogy még akkor is, ha egy szikla beszorul a meghajtószerelvénybe, a sín rögzített és működőképes maradjon.
Tartósság és karbantartás -ból Robot tanknyomok ellenséges környezetben
A mentőakció környezete kémiailag és fizikailag koptató. A porbetonból származó por csiszolópapírként hat a mozgó alkatrészekre, az álló víz pedig korrodálhatja a belső csapágyakat. A tervezés gumi tartályláncok robotokhoz gyakran tartalmaz "öntisztító" futófelületi mintákat. Ezek szögletes hornyok, amelyek a gumi természetes hajlítását használják fel, miközben megkerüli a lánckereket, hogy kidobja a sarat és a kis köveket, amelyek egyébként elakadnák a mechanizmust.
Ezenkívül a pálya belső görgőinek tömítettsége létfontosságú. Mert a lánctalpas ellenőrző robot előfordulhat, hogy elárasztott pincékbe kell belépni, vagy tűzoltó habon kell áthaladni, a pályakereten belüli mechanikus forgócsapok gyakran O-gyűrűs tömítésekbe vannak burkolva. A robotpálya Az első védelmi vonalként működik, elnyeli a szaggatott betonacél és a törött üveg ütését, így az alvázban elhelyezett érzékeny elektronika védve marad az utazás heves vibrációitól.
Amikor beüt a katasztrófa – legyen szó földrengésről, szerkezeti összeomlásról vagy veszélyes vegyszerszivárgásról –, a környezet szaggatott törmelékek, instabil emelkedők és síkos felületek kiszámíthatatlan labirintusává válik.
